Kimberley adalah salah satu kawasan paling awal yang menetap di Australia, dengan manusia pertama mendarat sekitar 41,000 tahun yang lalu.[3] Mereka mencipta budaya kompleks yang berkembang selama ribuan tahun.

Pada tahun 1837, dengan sokongan ekspedisi dari Royal Geographical Society Great Britain, Leftenan George Gray dan Franklin Lushington dan 12 orang berlayar di atas kapal "Lynher" dari Cape Town, Afrika Selatan. Mereka sampai di Teluk Hanover pada 2 Disember 1837. Pesta penjelajahan bermula di pedalaman pada 19 Januari 1838. Pemimpin dan lelaki benar-benar tidak berpengalaman, kemajuan mereka ditunda oleh negara yang dilanda banjir, dan mereka meninggalkan banyak kedai di sepanjang jalan. Parti ini terus berpecah walaupun mereka harus bersaing dengan sebilangan besar orang Asli yang bermusuhan. Pada 11 Februari, Gray ditangkap dan jatuh sakit teruk tetapi, setelah dua minggu, meneruskan penjelajahan. Pesta tersebut menemui dan menamakan Sungai Gairdner, Sungai Glenelg, rentang Stephen dan Whately dan Gunung Lyell sebelum kembali ke Teluk Hanover pada bulan April . Di sana mereka dijemput oleh Beagle dan Lynher dan dibawa ke Mauritius untuk pulih.[4][5]

Pada tahun 1879, juru ukur pemerintah Australia Barat Alexander Forrest mengetuai rombongan tujuh dari pantai barat di Teluk Beagle ke Katherine, Wilayah Utara. Forrest menjelajah dan menamakan daerah Kimberley, sungai Margaret dan Sungai Ord dan Julat Raja Leopold, dan terletak di kawasan pastoral yang disirami dengan baik sungai Fitzroy dan sungai Ord.[6] Dia kemudian menetapkan dirinya sebagai ejen tanah yang mengkhususkan diri dalam Kimberley selama periode hingga 1883 ketika lebih dari 21,000,000 hektar (51,000,000 ekar) tanah diambil sebagai pegangan pajak pastoral di wilayah tersebut.[7]

Pada tahun 1881, Philip Saunders dan Adam Johns, dalam menghadapi kesulitan dan bahaya besar, menemui emas di pelbagai bahagian di Kimberley. Pada awal tahun 1881, lima penggembala pertama, yang menggelarkan diri mereka sebagai Syarikat Murray Squatting, mengambil 49,000 hektar (120,000 ekar) di belakang Beagle Bay dan menamakannya Stesen Yeeda.[6] Pada tahun 1883 mereka adalah orang pertama yang menggunting domba di selatan Kimberley. Penempatan Anglo-Eropah tambahan berlaku pada tahun 1885, ketika peternak mengemudi lembu di seluruh Australia dari negara-negara timur untuk mencari tanah padang rumput yang baik. Setelah emas ditemui di sekitar Halls Creek, banyak pelombong Eropah yang lain tiba dengan cepat.

Pada tahun 1890-an, kawasan itu adalah tempat pemberontakan bersenjata penduduk asli yang dipimpin oleh Jandamarra, seorang perwira Bunuba.[8]

Semasa Perang Dunia II, ketika Australia berada di antara negara-negara yang berperang dengan kekuatan Paksi, Jepun menyerang negara itu dengan hanya pesta pengintaian kecil di Kimberley pada 19 Januari 1944; mereka sedang menyiasat laporan bahawa Sekutu membangun pangkalan besar di wilayah ini. Empat pegawai Jepun menaiki kapal nelayan kecil. Mereka menyiasat wilayah York Sound selama sehari dan satu malam sebelum kembali ke Kupang di Timor pada 20 Januari. Setelah kembali ke Jepun pada bulan Februari, pegawai junior, yang telah memerintahkan pesta itu, menyarankan untuk menggunakan 200 tahanan penjara Jepun untuk melancarkan kempen gerila di Australia. Tidak ada atasan yang menggunakan cadangannya, dan pegawai itu ditugaskan untuk tugas lain.[9]